Assaku asub Tallinna-Tartu maantee 9. kilomeetril. Asustatud juba muinasajal, millele viitab ohvri- ja tohtrikivide rohkus. Assaku Nõiakivi, mis on suurima väikelohkude arvuga (405) Euroopas, asub Vana-Tartu mnt 9. kilomeetril. Nõiakivi avastas ja dokumenteeris 1964 aastal kodu-uurija Oskar Raudmets.

Assaku alevikuks nimetati 1977. a endine ajalooline Lehmja küla, samas kui vana Assaku küla liideti Rae külaga. Külanimede ümberkorraldamise põhjus on hetkel täpsemalt teadmata – uurimata.

20. sajandil on asula kandnud Lehmja nime samanimelise mõisa (sks. Rosenhagen) järgi, kuid ajalooline nimi on olnud Jagumäe (vahel ebatäpselt oletatud ka Jaagumäeks). Tegemist on põlise külanimega  Jacomeckæ mis on ehk tuletatud sõnadest jagu ja mägi.

Külanimi 1241. aastal koostatud Taani Hindamisraamatus Liber Census Daniae lk. 48v. esineb koos teiste kihelkonna tänaste külanimedega: Patika, Nabala, Mõigu, Assaku, Lagedi, Kurna jt.